Идентификация объектов управления Определение параметров объекта первого порядка с запаздыванием



Скачать 422.72 Kb.
Дата09.10.2019
Размер422.72 Kb.
Название файлаИдентификация объектов управления.docx

 

Идентификация объектов управления


  1. Определение параметров объекта первого порядка с запаздыванием. 

Требуется определить параметры τ, K0, Т  объекта, описываемого уравнением


.
Реакция объекта на ступенчатое входное воздействие показана на рисунке 1.

Рисунок 1
Время запаздывания τ – это интервал времени от момента подачи внешнего воздействия по идентифицируемому каналу до момента, когда начинает изменяться сигнал y(t).

Коэффициент усиления K0 определяется отношением



.
А- касательная к кривой переходного процесса в точке с максимальной скоростью изменения выходной величины.

Т - постоянная времени, величина которой определяется как отрезок на оси t между точками пересечения касательной А с линиями y(t0) и y(∞).

Постоянная времени определяет время, за которое закончился бы переходный процесс, если бы скорость изменения выходной величины была максимальной.

 


  1. Определение параметров объекта второго порядка с запаздыванием. 

Требуется определить параметры τ, K0, Т1, T2 объекта, описываемого уравнением



или


T2p2+2Tp=K

Реакция объекта на это воздействие показана на рисунке 2.




Рисунок 2

Коэффициенты τ, K0 определяются также как в предыдущем случае.

Порядок определения постоянных времени T1 и Т2 следующий:

1)           проводим касательную в точке перегиба экспериментально снятой реакции объекта на скачок (рисунок 2);

2)           определяем величины Ta и Ts и находим отношение Ts/Ta;

3)           для найденного Ts/Tотыскиваем на номограмме (рисунок 3) соответствующую прямую.



Рисунок 3

4)           координаты точек пересечения этой прямой с кривой определяют искомые величины T1/Ta и T2/Ta. Зная Та из пункта 2, находим T1 и T2.

5) В общем случае T2=T1*T2 или 2T=T1+T2.

T=SQRT(T1*T2) или T=(T1+T2)/2.
 

Переходную характеристику, изображенную на рисунке 2, также можно аппроксимировать инерционным звеном первого порядка с запаздываньем.



В этом случае коэффициенты τ и T будут определяться следующим образом (рисунок 4).

Рисунок 4

 

3. Определение параметров объекта при наличии помех
Задача идентификации при наличии существенных помех может быть решена с использованием следующего метода.

Пусть имеем следующую экспериментальную кривую разгона (рисунок 5).



 

Рисунок 5


Аппроксимируем кривую разгона  инерционным звеном первого порядка с запаздыванием. На графике выделяем средние уровни выходной величины до начала изменения под действием внешнего сигнала  и после окончания переходного процесса . Определяются моменты начала и окончания изменения выходной переменной t1 и t2.

Коэффициенты модели объекта определяются следующим образом:




Точность полученных оценок зависит от опыта экспериментатора и объема имеющихся у него экспериментальных данных.

Поделитесь с Вашими друзьями:


База данных защищена авторским правом ©genew.ru 2017
обратиться к администрации

    Главная страница
Контрольная работа
Курсовая работа
Лабораторная работа
Рабочая программа
Методические указания
Практическая работа
Методические рекомендации
Теоретические основы
Пояснительная записка
Общая характеристика
Учебное пособие
История развития
Общие сведения
Физическая культура
Практическое задание
Теоретические аспекты
Федеральное государственное
Направление подготовки
Теоретическая часть
Техническое задание
государственное бюджетное
Дипломная работа
Самостоятельная работа
Общие положения
Методическая разработка
Образовательная программа
квалификационная работа
Технологическая карта
Выпускная квалификационная
Техническое обслуживание
История возникновения
учебная программа
Общая часть
Методическое пособие
Рабочая учебная
Общие требования
Решение задач
Краткая характеристика
Основная часть
История создания
Метрология стандартизация
Рабочая тетрадь
Исследовательская работа
Организация работы
Техническая эксплуатация
Государственное регулирование
Современное состояние
Информационная безопасность
Внеклассное мероприятие
Учебная программа
Математическое моделирование